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SRAシリーズ SRA166/210-01A

世界と差をつけるスピード

SRA166/210-01Aシリーズ 仕様

型  式 SRA166-01A SRA210-01A
構  造 関節形
自 由 度 6
駆動方式 ACサーボ方式
最大動作範囲 J1 旋回 ±3.14rad (±180°)
J2 前後 +1.05 〜 -1.40rad (+60°〜 -80°)
J3 上下 +2.62 〜 -2.56rad (+150°〜 -146.5°)
手首 J4 回転2 ±3.67rad (±210°)
J5 曲げ ±2.09rad (±120°)
J6 回転1 ±3.58rad (±205°)
最大速度 J1 旋回 2.18rad/s (125°/s) 2.01rad/s (115°/s)
J2 前後 2.01rad/s (115°/s) 1.83rad/s (105°/s)
J3 上下 2.11rad/s (121°/s) 1.97rad/s (113°/s)
手首 J4 回転2 3.14rad/s (180°/s) 2.44rad/s (140°/s)
J5 曲げ 3.02rad/s (173°/s) 2.32rad/s (133°/s)
J6 回転1 4.54rad/s (260°/s) 3.49rad/s (200°/s)
最大可搬質量 手首部 166kg 210kg
アーム上 ※1 15kg (最大60kg)
手首許容静負荷トルク J4 回転2 951N・m 1,337N・m
J5 曲げ 951N・m 1,337N・m
J6 回転1 490N・m 720N・m
手首許容
最大慣性モーメント※2
J4 回転2 88.9kg・m2 141.1kg・m2
J5 曲げ 88.9kg・m2 141.1kg・m2
J6 回転1 45.0kg・m2 79.0kg・m2
位置繰り返し精度 ※3 ±0.1mm ±0.15mm
周囲温度 0〜45°C
設置条件 床置、標高 1,000m以下
本体質量 1,060kg 1,090kg

1[rad]=180/π[°] 1[N・m]=1/9.8[kgf・m]

(*1) 第1アーム上負荷は取り付け場所、手首負荷質量により変化します。
(*2) 手首許容慣性モーメントは手首負荷条件により異なりますので、ご注意下さい。
(*3) JIS B 8432に準拠しています。